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  作业工况分析
  

  对于某一典型作业工况,某型的挖掘作业具有一定的规律性,实现某型的自主作业,必须能够找出的作业规律进而规划出科学合理的作业路径。某型主要用于挖掘壕沟、挖掘掩体、清除障碍物与平整作业等。针对作业过程中的典型作业工况——挖掘作业,将作业任务划分为很多个挖掘作业循环,每一个作业循环分成以下几个阶段:

小型挖掘机作业工况分析

  
  (1)接到的作业任务后,首先将调整至做适合作业的位置。
  
  (2)转动回转平台调整工作臂的位置,并通过控制工作臂液压缸的运动将挖斗调整至挖掘起始点,同时也是进行轨迹规划的参考点,本书所研究的除了具有动臂、斗杆和挖斗外还具有一个伸缩臂,伸缩臂极大地增大了的作业范围,当作业点太远或太近时,可以控制伸缩臂的伸缩调整工作装置至最优作业长度,同时提高了作业效率。
  

  (3)某型常用的挖掘方式有两种:挖斗挖掘与斗杆挖掘。挖斗挖掘的方式主要用于挖掘较为松软的土壤;在挖掘较硬的土壤时,为了增大的挖掘力及装满挖斗常常采用斗杆挖掘的方式。应根据土壤的情况选择合适的挖掘方式,进而控制响应的液压缸完成挖掘作业。

小型挖掘机作业工况分析

  
  (4)当挖掘完成并装满挖斗后,控制动臂将挖斗抬起运动至挖掘水平面以上;转动回转平台将工作臂转至倒土方向,同时可以调整动臂与斗杆的角度将挖斗调至合适的倒土高度,避免倒土过程中出现扬土的现象;最后调整挖斗液压缸使其缩回完成倒土作业。
  

  (5)再次转动回转平台将工作臂调至下一挖掘循环的作业位置进行下一循环的作业。

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  总之,的作业用途广泛,实现某型的自主作业,需要针对不同的作业工况总结的作业规律开发专门的轨迹规划器。


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